RTAB-Map

RTAB-Map（实时基于外观的建图）是一种开源的基于图的 LiDAR / RGB-D / 立体 SLAM（同时定位与建图）方法，其核心为在线增量式基于外观的回环检测器。该回环检测器采用词袋模型来判断新图像是否来自先前位置或全新位置。当接受一个回环假设时，将在地图的图结构中添加新的约束，随后图优化器实时最小化地图中的误差。可选的记忆管理机制可用于限制用于回环检测和图优化的位置数量，从而始终满足大规模环境下的实时性要求。RTAB-Map 使用 ARKit 的视觉惯性里程计（VIO）作为 SLAM 前端（SLAM 后端）。

请注意，与其他仅在建图完成后才优化地图的应用不同，RTAB-Map 支持在线回环检测与地图优化，因此可在扫描过程中实时获得反馈，以便判断何时已具备足够的约束条件以实现良好的全局优化，再决定停止扫描。

*** 仅使用 LiDAR 传感器时支持 3D 重建。

功能：

• 环境的在线 3D 扫描/建图
• 在线回环检测与地图修正
• 以 DB 格式保存（RTAB-Map 桌面版及 rtabmap_ros 格式）
• 导出为 PLY、LAS 或 OBJ 格式
• 多会话建图（保存后可后续继续）
• 使用 Apriltags 协助在无纹理环境中发现回环
• 可视化模式下支持混合 AR/VR 第一人称视角
• 记录原始 ARKit 数据（最高达 60 Hz！），适用于长时间记录而不影响电池续航